Robopölyimuri

Pölynimurirobotit

Robopölyimuri

Tyyppi:	Installaation osa
Tekijät:	Jari, Heikki, Suovula, Harald et. al
Aloitettu:	2012
Tila:	HelHal
GitHub:	[NONE]

Helsinki Hacklab avustaa taiteilija Harri Larjostoa teoksessa, joka kuuluu osana hänen tulevaan näyttelyynsä "Tule ja katso. Harri Larjoston unista herätetyt robotit ja naamiot". Näyttely on esillä Vantaan taidemuseossa Myyrmäessä 9.10.2013 ... 4.1.2014.

Teokseen sisältyy kolme varsin isokokoista veistosta, jotka liikkuvat robottien kuljettamina. Kullakin veistoksella on hiukan erilainen persoonallisuus: yksi hakeutuu näyttelyn katsojien luo, toinen pyrkii välttelemään katsojia ja kolmas tekee satunnaista liikehdintää, kun sille soitetaan puhelu.

Kutakin veistosta liikuttelee robotti, joka on modifioitu robottipölynimurista. Varsinaisen persoonallisuuteen liittyvän toiminnan lisäksi roboteissa on myös muutama yhteinen vaatimus: niiden pitää pysyä näyttelyhallissa tietyllä alueella ja niiden pitää osata mennä laturiin lataamaan akkuja tarvittaessa.

Hacklabin osuus projektissa on rakentaa 3 robottia, jotka toimivat veistosten liikkuvina alustoina, eli niissä pitää olla mahdollisuus kiinnittää mikä tahansa veistoksista robotin päälle. Oleellinen osa projektia on myös robottien hallintainfra: hallin katossa olevaat kamerat ja tähän liittyvä "keskusäly", joiden avulla tunnistetaan hallissa olevien robottien ja katsojien sijainnit. Infraan kuuluu myös lattiaan teipattu lanka, jolla rajataan roboteille sallittu alue, sekä laturit, joihin robotit voivat ajaa latautumaan. Keskusäly ja robotit keskustelevat keskenään radioilla.

Tekniikkaa

Robotteina käytetään iClebo-robottipölynimureita.

Robotteihin on tehty joukko modifikaatioita:

• Imuri- ja harjakoneistot ym. tarpeeton on purettu pois. Samalla akkusähkön kulutus putoaa merkittävästi, ja vapautuu tilaa, johon asentaa omaa elektroniikkaa.
• Ajomoottoreita ohjataan omalla älyllä varustetulla ohjainkortilla. Ohjain toteuttaa moottoreille pyörintänopeuden PID-säädön, joka mahdollistaa hitaan ajamisen. Ohjaimen liitäntä ylöspäin on I2C.
• Robotin alkuperäinen elektroniikka on säilytetty ja latausasemaan ajo tapahtuu edelleenkin sen ohjaamana. Ohjainkortti mahdollistaa moottorien vaihtamisen alkuperäisen elektroniikan ohjaukseen.
• Robottiin on lisätty 4 ultraäänitutkaa, joilla se välttää törmäämisen esteisiin.
• Antureina on myös 3 kelaa, joilla robotti pystyy havaitsemaan lattiassa olevan langan, jotta se pysyy sallitulla alueella.
• Anturien liittämistä varten on tehty liitäntäkortti, joka liittyy ylöspäin I2C:llä.
• Robottia koordinoi Arduino, joka keskustelee muiden korttien kanssa I2C:llä. Keskusälyn kanssa Arduino keskustelee Xbee-radiolla.

Linkkejä

Muistiinpanoja projektista löytyy myös kirjoitusalustalta: http://kirjoitusalusta.fi/hacklab-iclebo-hacking

Kuvia dropboxissa: https://www.dropbox.com/sh/ls3w3st6pukdjwh/wk5Xuwo5N8